L’histoire du Racing Club de Joinville est intimement liée au développement du football de haut niveau à Joinville-le-Pont à la fin des années 1960. En 1969, une structure professionnelle est créée à Joinville avec le soutien des municipalités de Paris et de Neuilly-sur-Seine. Baptisée Racing Football Club de Paris-Neuilly, elle intègre directement le championnat de Division 2 pour la saison 1969-1970, en remplacement de l’équipe militaire du Bataillon de Joinville qui abandonne alors son statut professionnel. Pour sa première saison, le club termine à la 11e place d'une Division 2 alors encore composée de seize équipes.
En 1970, une importante réforme du football français transforme la Division 2, désormais ouverte aux clubs professionnels et amateurs. Le Racing Football Club de Paris-Neuilly fusionne alors avec la section football du Club Olympique de Joinville et prend le nom de Racing Paris-Joinville. Le nouveau club poursuit son aventure en Division 2 et dispute deux nouvelles saisons à ce niveau, en 1970-1971 et 1971-1972. Cette période constitue le sommet de l’histoire du football joinvillais, avec notamment un remarquable parcours en Coupe de France 1970, conclu par une qualification pour les quarts de finale, puis une nouvelle présence en huitièmes de finale en 1971.
La saison 1971-1972 marque cependant la fin de l'aventure professionnelle. Le Racing Paris-Joinville est relégué en Division 3, où il évolue encore durant deux saisons. En 1974, une nouvelle relégation entraîne la disparition du Racing Paris-Joinville. Le Club Olympique de Joinville reprend alors son activité footballistique et poursuit son parcours dans les championnats régionaux. Le club retrouve ensuite le niveau national en 1978, en accédant à la Division 4, mais cette expérience ne dure qu'une saison : douzième de son groupe en 1978-1979, il retrouve la Division d’Honneur dès l’exercice suivant.
En 1985, le Club Olympique de Joinville adopte finalement le nom de Racing Club de Joinville (RC Joinville). Cette nouvelle appellation marque la naissance du club sous son identité actuelle, qui revendique l’héritage du football joinvillais et notamment celui du Racing Paris-Joinville. Le RC Joinville poursuit depuis son activité dans les championnats franciliens, tandis que le passage de ses prédécesseurs en Division 2 au début des années 1970 demeure le principal fait d’armes de l’histoire du club. Au total, l’entité issue du football joinvillais aura connu trois saisons de Division 2, deux saisons de Division 3 et une saison de Division 4 avant l’adoption définitive du nom RC Joinville en 1985.
