L’histoire de l’Avenir Foot Lozère trouve ses racines à Mende en 1920, avec la fondation de l’Éveil Mendois Football. Pendant plusieurs décennies, le club s’installe dans le paysage du football lozérien et évolue notamment au mythique stade de Mirandol, avant de rejoindre les installations du Chapitre. L’Éveil connaît une première période au plus haut niveau régional à partir des années 1950, puis s’installe durablement dans les championnats du Languedoc-Roussillon. En 1992, il signe son premier grand parcours en Coupe de France en atteignant le 8e tour, où il affronte le FC Martigues, alors pensionnaire de Division 2. Cinq ans plus tard, il renouvelle cette performance face à Brive.
Le tournant sportif intervient en 2000, lorsque l’Éveil Mendois remporte le championnat du Languedoc-Roussillon et accède pour la première fois au niveau national, en CFA 2. Le club dispute deux saisons à ce niveau, en 2000-2001 et 2001-2002, avant de retrouver la Division d’Honneur. En 2002, il adopte le nom d’Éveil Mende Lozère. Deux ans plus tard, dans l’objectif de fédérer davantage le football du bassin mendois et des communes voisines, l’Éveil fusionne avec l’ASC Valdonnez, club créé en 1977, pour donner naissance à l’Avenir Foot Lozère. Cette nouvelle entité adopte les couleurs jaune et bleu de la ville de Mende.
Après des premières années difficiles, l’AFL retrouve progressivement les sommets du football régional. Le club accède au Régional 1 en 2013, avant de réaliser la plus belle performance de son histoire en Coupe de France lors de la saison 2012-2013. L’Avenir Foot Lozère atteint alors les 16es de finale, une première pour un club lozérien, après avoir éliminé notamment Uzès, pensionnaire de National, Limoges et surtout Arles-Avignon, alors en Ligue 2. Le parcours s’achève au stade Jean-Jacques-Delmas devant environ 4 500 spectateurs, face au Havre AC, également pensionnaire de Ligue 2. L’AFL reçoit à cette occasion le titre honorifique de « Petit Poucet » de la compétition.
Après trois saisons au niveau national, l’Avenir Foot Lozère retrouve le Régional 1 en 2019. Le club poursuit ensuite son histoire au plus haut niveau régional, avec l’ambition de rester un représentant majeur du football lozérien. Au fil des années, l’AFL demeure également un club reconnu pour son travail de formation et son rôle dans le développement du football à Mende et dans le département de la Lozère.
