Fondée en 1909, l'Union Sportive Annemasse compte parmi les clubs historiques du football haut-savoyard. Le club s'impose rapidement sur la scène régionale et remporte dès 1914 le championnat des Alpes, ce qui lui permet de participer à la phase finale du championnat de France de l'USFSA. Durant l'entre-deux-guerres et après la Seconde Guerre mondiale, l'US Annemasse devient l'une des places fortes du football régional et remporte à plusieurs reprises le championnat de Division d'Honneur du Lyonnais, avec notamment des titres en 1922, 1924, 1926, 1930, 1931, 1936, 1939 et 1945. Après une longue période moins faste à partir du milieu des années 1950, le club retrouve progressivement le sommet régional au début des années 1980.
En 1983, l'US Annemasse remporte son neuvième titre de champion de Division d'Honneur et retrouve ainsi le niveau national avec une accession en Division 4. Le club ne tarde pas à franchir un nouveau cap : après une deuxième place dans son groupe en 1985, Annemasse accède pour la première fois à la Division 3. L'expérience est toutefois de courte durée puisque le club est relégué dès 1986. L'US Annemasse se montre néanmoins particulièrement ambitieuse et retrouve la Division 3 en 1988, après avoir remporté son groupe de Division 4. Une nouvelle relégation intervient au terme de la saison 1988-1989, mais le club réalise encore une belle performance en 1991 en remportant une deuxième fois son groupe de Division 4 et en retrouvant la D3.
La période 1991-1995 constitue la dernière grande séquence de l'US Annemasse au niveau national. Le club dispute deux saisons consécutives en Division 3, puis évolue en National 2 lors de la saison 1993-1994, à la suite de la réorganisation des championnats nationaux. Il est ensuite relégué en National 3 en 1994, puis en Division d'Honneur Rhône-Alpes en 1995. Les difficultés sportives se poursuivent et l'équipe première cesse même son activité pendant deux saisons avant de repartir au niveau départemental en 2006. L'US Annemasse entreprend alors une reconstruction complète et remonte progressivement les différents échelons du football régional.
En 2017, le club connaît une transformation majeure à la suite du dépôt de bilan de l'Évian Thonon Gaillard. L'US Annemasse fusionne avec une entité issue de l'ancien club professionnel, notamment son centre de formation basé à Gaillard, et devient l'US Annemasse-Gaillard. Cette opération permet au club de renforcer considérablement ses effectifs et ses structures, tandis que l'équipe première retrouve dans le même temps le niveau Régional 3. En 2021, une nouvelle fusion avec le FJ Ambilly donne naissance à l'US Annemasse-Ambilly-Gaillard (USAAG), identité actuelle du club. Après une descente en Départemental 1 en 2022, l'équipe fanion retrouve finalement le Régional 3 en 2025, poursuivant la reconstruction d'un club qui revendique aujourd'hui plus d'un siècle d'histoire dans le football haut-savoyard.
NATIONAL
- 2 x Vainqueur de groupe de Division 4 : 1988, 1991
RÉGIONAL
- 9 x Champion Ligue Rhône-Alpes : 1922, 1924, 1926, 1930, 1931, 1936, 1939, 1945, 1983
