Fondée le 30 juillet 1919 sous le nom d’Étoile Sportive Senlisienne, l’USM Senlis possède une histoire plus que centenaire. Affilié à la Fédération Française de Football dès février 1920, le club devient le Club Sportif Senlisien en 1927, puis fusionne en 1934 avec l’Union Sportive de Saint-Rieul pour former l’Entente Sportive Senlisienne. En 1957, cette dernière prend le nom d’Union Sportive Municipale Senlisienne, appellation que le club conservera par la suite. Après une première apparition en Division d’Honneur de Picardie à la fin des années 1960, Senlis franchit un premier cap en 1970 avec une accession en Division 3. L’expérience au troisième niveau ne dure qu’une saison, mais le club va rapidement retrouver les championnats nationaux.
La fin des années 1970 marque une période particulièrement faste. Promu en Division 4 en 1978, Senlis remporte dès la saison suivante son groupe et accède à nouveau à la Division 3 en 1979. Le club s’installe alors plusieurs saisons au troisième échelon et signe en 1981-1982 sa meilleure performance historique en Division 3 avec une 6e place. Après une relégation en 1983, l’USM Senlis retrouve la Division 3 en 1987, avant de redescendre en Division 4 en 1988 puis en Division d’Honneur de Picardie en 1990. Cette période est également marquée par de belles aventures en Coupe de France : Senlis atteint les 32es de finale en 1985, où il pousse l’Olympique de Marseille jusqu’aux tirs au but, puis retrouve ce stade de la compétition en 1987 face au FC Rouen.
Le club retrouve le niveau national en 1994, à la faveur d’un titre de champion de Picardie et d’une accession en National 3, avant de rejoindre le CFA 2 en 1997. En 1999, l’USM Senlis atteint de nouveau un sommet en accédant au CFA, alors quatrième niveau du football français. L’aventure ne dure toutefois qu’une saison : 17e de son groupe en 1999-2000, Senlis est relégué en CFA 2, puis retrouve la Division d’Honneur de Picardie en 2002. Après plus d’une décennie dans les championnats régionaux, le club renoue avec le niveau national en 2016, grâce à une accession en CFA 2, devenu National 3 à la suite de la réforme des compétitions.
De retour au niveau national, l’USM Senlis réalise notamment une belle 4e place en National 3 lors de la saison 2017-2018 et atteint cette même saison les 32es de finale de la Coupe de France face au FC Nantes. La saison suivante se termine cependant par une relégation en Régional 1. Depuis, le club poursuit son activité dans les championnats régionaux des Hauts-de-France et évolue actuellement en Régional 2. Fort de plus d’un siècle d’existence, l’USM Senlis reste ainsi l’un des clubs historiques de l’Oise, avec plusieurs passages dans les divisions nationales et un rôle important dans le football local.
